Родился 19 февраля 1951 года в городе Новосибирск РСФСР СССР. В 1971-1973 годах служил по призыву в Советской армии. В 1974 году окончил Минскую специальную среднюю школу милиции МВД СССР, а в 1999 году Российскую Академию государственной службы при Президенте РФ. В 2003 защитил диссертацию кандидата политических наук.С 1973 сотрудник милиции. Работал начальником Отдела уголовного розыска УВД исполкома г. Рига, с 1987 заместитель начальника УВД Ленинградского райисполкома города Риги. С апреля 1990 года по февраль 1991 года - заместитель начальника уголовного розыска УВД исполкома г. Рига. <br /><br />С февраля по май 1991 года - начальник 4-го отдела (квартирные кражи) управления криминальной милиции Департамента милиции МВД Латвии. В 1991 году принимал участие в подавлении антисоветских акций протеста в Латвии, за что против него латвийская прокуратура впоследствии открыла уголовное дело, а затем объявила в международный розыск. В конце 1991 года приехал в приднестровский регион Молдовы. Принят на службу в УВД ПМР, возглавлял Оперативный отдел УВД. Сменил имя на Вадим Шевцов, позднее снова - Антюфеев. В мае 1992 возглавил Управление республиканской безопасности ПМР, с сентября 1992 министр государственной безопасности ПМР. В 1994 году возглавлял образованный для борьбы с организованной преступностью Комитет республиканской безопасности при Президенте ПМР, в подчинении которого находились МГБ и МВД непризнанной республики. <br /><br />В 2004 году, прокуратура Молдовы возбудила против Антюфеева уголовное дело обвинив в присвоении власти, и превышении должностных полномочий, выразившееся в освобождении от уголовной ответственности работника МГБ Дмитрия Соина. В том же году, гражданин России Владимир Антюфеев был включен в список лидеров Приднестровья, объявленных на территории Евросоюза персонами нон грата. Также в 2004 году получил звание профессора Академии военных наук России. <br /><br />17 января 2012 года указом нового президента ПМР Шевчука освобожден от должности министра государственной безопасности, и 18 января 2012 года уволен с военной службы в запас по достижении предельного возраста пребывания на военной службе. После чего переехал в Россию.